Der Ursprung der japanischen Schwertkunst liegt in der Heian-Ära (794-1185). Im Laufe der Jahrhunderte wird sie stetig weiterentwickelt.
Unter den Samurai gilt das Training mit dem Schwert nicht nur als das Erlernen von Kriegshandwerk sondern auch als wichtiger Teil der geistigen Ausbildung.
Als mit dem Beginn der Meiji-Ära (1868-1912) die Zeit der Samurai zu Ende geht, tritt auch die Schwertkunst bzw. die Lehren des Bushido (Weg des Kriegers) in eine neue Phase ein, in der es nicht mehr um die tödliche Anwendung geht. Da aber der direkte Zweikampf auch weiterhin als wichtiger Teil der Ausbildung gesehen wird, kommen vermehrt Shinai (Bambusschwert) und Bogu (Kendo-Rüstung) zum Einsatz.
Im Jahr 1895 wird die Dainippon-Butokukai als Kampfkunstverband gegründet. Kendo wird zur Ausbildung der Persönlichkeit bei der Polizei und in Schulen eingesetzt. Nach dem 2. Weltkrieg gab es eine Zeit, in der Kendo unter der amerikanischen Besatzermacht verboten war. Mit der Aufhebung dieses Verbots wird 1952 die Alljapanische Kendo Föderation (ZNKR) gegründet.
Im Jahr 1970 wird dann die Internationale Kendo Föderation (FIK) als Zusammenschluss von 17 Nationen gegründet. Aktuell gehören 54 Nationen der Internationalen Kendo Föderation an.